1. 机器臂设计：为了适应脐橙树的成长环境和果实特点，研究职员设计了串并混联结构的采摘机器臂，通过D-H坐标系进行正逆解打算，利用蒙特卡洛算法和MATLAB软件剖析事情空间，并进行构造参数优化。
2. 末端实行器设计：针对脐橙无损采摘的需求，设计了基于欠驱动事理的双V型手指末端实行器，包括吸附、夹持和旋切机构，实现果实与果簇的快速分离、无损稳定夹持和果梗分离。通过力反馈系统的设计，确保夹持机构达到稳定无损采摘的哀求。
3. 视觉识别与定位技能：为了实现对脐橙果实的实时识别、定位和分级采摘，研究职员提出了基于RGB-D相机数据的OrangePointSeg算法。该算法通过改进YOLACT算法进行实时分割并天生实例掩膜，结合最小二乘法进行形状拟合，得到果实的相机坐标系下的质心坐标及半径，从而实现精准定位。
4. 掌握系统优化：采摘机器人的掌握系统须要能够处理视觉系统供应的数据，并实时掌握机器臂和末端实行器进行精准采摘。这涉及到算法的优化、并行化打算，以及与机器构造的集成。
5. 四足采摘机器人：除了机器臂和末端实行器的设计，还有研究者在探索四足采摘机器人的构造设计，以适应繁芜多变的果园地形。
6. 实际运用：央视宣布了江西赣州赣南脐橙采摘的情形，个中提到了智能生产线的投入利用，这可能包括了自动化的采摘机器人。
综上所述，赣南脐橙采摘机器人的关键技能研究是一个多学科交叉的领域，涉及机器工程、自动化掌握、打算机视觉等多个方面。通过不断的研究和实践，采摘机器人有望在脐橙采摘中发挥主要浸染，提高效率，降落劳动强度。